Es un río de Castilla que nace en la provincia de Madrid y vierte sus aguas al río Tajo después de recorrer gran parte de la provincia de Toledo.
El valle completo del Guadarrama se inicia a 850 metros del vértice geodésico Siete Picos (2.138 m. altitud) en la sierra del mismo nombre a 1.900 m. de altitud, en la ladera sur del Sistema Central (Sierra de Guadarrama). Recorre ambas provincias (Madrid - Toledo) en un trazado muy ajustado a la vertical norte-sur.
La palabra "guadarrama" según algunos etimologistas, deriva de la expresión árabe صشي شم قشةش = "guad al ramá" o "wad al ramma"; otros traductores la escriben como "qued-er rmel". En ambos casos, parece ser que pudiera traducirse al castellano como "río de arenas".
La longitud del valle alto del Guadarrama (desde el nacimiento en Siete Picos del arroyo de Matasalgado luego convertido en el río Navalmedio, hasta la unión con el río Pradillo) es de 5.750 metros. La longitud del río Pradillo, desde su nacimiento en la Fuente de los Acebos (Siete Picos) hasta fusionarse con el río Navalmedio, es de 4.375 metros.
La longitud del valle alto del Guadarrama (desde el nacimiento en Siete Picos del arroyo de Matasalgado luego convertido en el río Navalmedio, hasta la unión con el río Pradillo) es de 5.750 metros. La longitud del río Pradillo, desde su nacimiento en la Fuente de los Acebos (Siete Picos) hasta fusionarse con el río Navalmedio, es de 4.375 metros.
La distancia entre esas dos fuentes es de 1.380 metros.
Llegados a este punto del valle del Guadarrama, el río resultante de esa fusión de aguas empieza a denominarse río Guadarrama, que desde aquí hasta su desembocadura en el río Tajo, recorre un camino de 126,250 Km. Por lo tanto, la longitud total del valle del Guadarrama es de 132 Km. (IGN)
El arroyo de Matasalgado que nace a 1.900 m. de altitud en el límite municipal entre Cercedilla (038) y Navacerrada (093) y a 200 m. del límite provincial Madrid-Segovia, con este nombre llega al embalse de Navalmedio y es ahí donde cambia su nombre por el de río Navalmedio, hasta llegar a la confluencia con el río Pradillo.
El río Navalmedio pasa por el casco urbano de Cercedilla y es ahí en donde adopta el nombre de río de las Fuentes. Por el lado opuesto de dicho casco urbano, discurre el arroyo de la Venta que va a unir sus aguas al río de las Fuentes, en las afueras de Cercedilla, y es ahí en donde el río empieza a denominarse Guadarrama propiamente dicho.
Atraviesa el casco urbano de Los Molinos (087). Se adentra en el municipio de Guadarrama (068); por la Urbanización Navalasierra se le une el arroyo del Toril y más abajo se le une el arroyo del Tejo. Luego cruza la autovía A-6 en su p.k. 44,6 dentro del término municipal de San Lorenzo de El Escorial (131) y por allí se le une el arroyo de Prado Vera. Forma frontera entre San Lorenzo de El Escorial y su vecino y casi homónimo El Escorial (054). Por éste último se le une el arroyo de Guatel Segundo.
Sirve de separación a los municipios de Guadarrama y Galapagar (061); se adentra en terrenos de Collado Villalba (047) y pasa por su casco urbano; dentro de su término municipal se le une el arroyo Tablero.
Se adentra en el municipio de Galapagar (061) y allí forma el Embalse de las Nieves y se le une el arroyo de Peregrinos. Hace frontera entre Galapagar y Torrelodones (152) y después entre Galapagar y Las Rozas de Madrid (127) y forma el Embalse de Molino de la Hoz; continúa haciendo frontera entre Galapagar y Las Rozas. A continuación forma frontera entre Las Rozas de Madrid y Villanueva del Pardillo (177); después entre éste y Majadahonda (080). Después forma frontera entre Majadahonda y Villanueva de la Cañada (176). En este tramo se le une el arroyo de los Palacios y el río Aulencia, el más importante de todos sus afluentes.
Después pasa a hacer frontera entre Villanueva de la Cañada y Villaviciosa de Odón (181) y después entre éste municipio y Brunete (026). Se le une el arroyo de Cienvallejos y atraviesa todo el término municipal de Villaviciosa de Odón de norte a sur.
Luego discurre por el límite entre Villaviciosa de Odón y Móstoles (092). Por el término de Móstoles le tributa sus aguas el arroyo del Soto. Después discurre por el límite entre Móstoles y Navalcarnero (096). Después, entre Navalcarnero y Arroyomolinos (015); luego discurre por el límite entre un terreno segregado de Móstoles y Navalcarnero y después —nuevamente—, entre Navalcarnero y Arroyomolinos. Después hace frontera entre Navalcarnero y Batres. Cruza por tierras de Batres (017) y así entra de lleno en la comarca natural de La Sagra; luego hace frontera entre Batres y El Álamo (004) y sigue cruzando por terrenos de Batres hasta hacer frontera con Serranillos del Valle (140) y abandona las tierras madrileñas para entrar a regar las tierras toledanas.
Entra en la provincia de Toledo formando frontera entre el municipio sagreño-madrileño de Serranillos del Valle y el sagreño-toledano de Carranque (038) y después se adentra en este municipio, en donde se le une el arroyo de San Blas del Carcavón y el arroyo Overa; después forma frontera entre los términos municipales de Carranque y Casarrubios del Monte (041), en donde se le une el arroyo de la Cabeza; luego hace de frontera entre Carranque y El Viso de San Juan (199).
Después cruza el término municipal de El Viso de San Juan en donde afluye el arroyo de Blasco Gómez, el arroyo del Batán y el arroyo de las Pozas. Después forma frontera entre El Viso de San Juan y Palomeque (127) y en este municipio le vierte sus aguas el arroyo del Berral, el arroyo de las Chorreras y el arroyo de la Pajarilla. Después separa los municipios de Palomeque y Chozas de Canales (056). En Chozas de Canales se le unen los arroyos de Rocanales, de los Guirolos, de la Oliva, de los Membrillos, del Vaquerizo, del Riachuelo, arroyo de Barguitas y arroyo de Chirinos; después separa los municipios de Chozas de Canales y Lominchar (085); en este municipio se le une el arroyo de Arancán.
Hace frontera entre Chozas de Canales y Recas (145) y a continuación cruza las tierras de Recas, en donde le aporta sus aguas el arroyo del Soto, para cruzar después por terrenos de Yunclillos (204), en donde se le une el arroyo de la Fuente.
Se adentra en el término municipal de Bargas (019), en donde le aportan sus aguas, sucesivamente, los arroyos de Vallehermoso, de Cantaelgallo —arroyo que recibe los nombres sucesivos de arroyo de la Venta de Palacio, de Cantaelgallo y de Camarenilla—, el arroyo de la Dehesilla, el arroyo del Almendral, de la Fuente del Plato, de Alcalvín, de la Loba y arroyo de Serranos. Forma frontera entre Bargas y Villamiel de Toledo (189) y aquí se le une el arroyo de Renales; sigue atravesando las tierras de Bargas y luego abandona su territorio para discurrir por el límite entre las tierras de Rielves (147) y las de Toledo (168); allí le vierte sus aguas el arroyo de Rielves.
Pasa por el límite entre Toledo y Albarreal de Tajo (003) y en éste último se adentra con un tramo de 2.750 metros; luego sigue haciendo de frontera entre los dos municipios mencionados, hasta verter sus aguas al río Tajo en un lugar en donde confluyen estos tres municipios: Albarreal de Tajo, Toledo y un territorio segregado de Argés (Dehesa de la Palomilla), en el mismo punto en donde confluyen los límites de las dehesas de Vega de la Crin, de Bergonza y de la Palomilla, a una altitud de 434 metros sobre el nivel del mar•
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